1662年,伽利略·伽利雷指出“以任何速度運(yùn)動(dòng)著的物體,只要除去加速或減速的外因,此速度就可以保持不變。”勒內(nèi)·笛卡爾也認(rèn)為,在沒有外加作用時(shí),粒子或者勻速運(yùn)動(dòng),或者靜止。
艾薩克·牛頓把這一假定作為牛頓第一運(yùn)動(dòng)定律,并將伽利略的思想進(jìn)一步推廣到有力作用的場(chǎng)合,提出了牛頓第二運(yùn)動(dòng)定律。
1684年8月起,在埃德蒙多·哈雷的勸說下,牛頓開始寫作《自然哲學(xué)的數(shù)學(xué)原理》,系統(tǒng)地整理手稿,重新考慮部分問題。1685年11月,形成了兩卷專著。1687年7月5日,《原理》使用拉丁文出版。《原理》的緒論部分中的運(yùn)動(dòng)的公理或定律一節(jié)中提出了牛頓第二運(yùn)動(dòng)定律。