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大約在5000多年前的仰韶文化時期，就出現了獸皮縫制的最原始的鞋。在新疆樓蘭出土的一雙羊毛女靴，距今已有4000年，整雙鞋由靴筒和靴底兩大部分組成，堪稱世界第一靴。在3000多年前編寫的《周易》上已出現了代表鞋的“履”字。戰國時的孫臏因為被寵涓敲碎了膝蓋骨，不能行走，就用硬皮革裁成“底”和“幫”，發明了高皮絢，即后來的靴子，中國歷史博物館里就珍藏著一雙2000多年前的皮絢。
后來，由于鞋的制作材料、式樣、用途越來越多，鞋的種類也開始豐富起來。根據制作材料的不同通常可以將鞋分為草葛、布帛和皮革三種。
其中布帛鞋是指以大麻絲、綾、綢、錦等織物布縫合成的鞋。漢代多呈分叉狀，底用麻線編織，又稱雙尖翹頭方履；魏晉時期，則流行在鞋的前端繡上雙獸紋飾。
背棄時，屐成為一種時尚，它是有木齒的鞋，由扁、系、齒三部分組成。
